Stratégie d’exploration multirobot fondée sur les champs de potentiels artificiels
Identifieur interne : 001D34 ( Main/Exploration ); précédent : 001D33; suivant : 001D35Stratégie d’exploration multirobot fondée sur les champs de potentiels artificiels
Auteurs : Antoine Bautin [France] ; Olivier Simonin [France] ; François Charpillet [France]Source :
- Revue d'Intelligence Artificielle [ 0992-499X ] ; 2012.
Descripteurs français
- Pascal (Inist)
- Wicri :
- topic : Cartographie, Robotique.
English descriptors
- KwdEn :
Abstract
Le contexte de ce travail est le problème de l’exploration multirobot d’environnements inconnus pour la construction d’une carte métrique. Nous proposons une nouvelle technique de déploiement distribuée, basée sur le choix de la frontière à explorer (limites entre les zones accessibles et inexplorées) en fonction de la position (rang relatif en termes de distance) du robot par rapport à ses voisins. Un champ de potentiels sans minimum local est calculé depuis chaque frontière permettant de connaître en tout point le chemin le plus court pour s’y rendre. L’exploration consiste à affecter régulièrement à chaque robot une frontière à atteindre. L’assignation d’une frontière à un robot est réalisée par un nouvel algorithme utilisant comme critère le nombre de robots plus proches de la frontière considérée. Des mesures de performance en simulation et avec des robots sont présentées et montrent la validité et l’efficacité de notre approche en comparaison à d’autres approches.
The context of this work is multirobot exploration and mapping of unknown environments. Frontiers (boundaries between empty and unexplored areas) are points to go to in order to increase explored area. In this paper, we propose a frontier allocation method for the exploration and mapping of indoor environments using multiple robots. A wavefront propagation algorithm is used to build a local minimum free potential field with a gradient descending towards frontiers used for navigation and path distance computation. Exploration is done by successively exploring frontiers assigned using a novel, computationally inexpensive algorithm based on the cardinal of the set of robots closer to the frontier than the robot being assigned. Experiments in simulation and on robots demonstrated the validity of the frontier allocation approach.
Url:
DOI: 10.3166/ria.26.523-542
Affiliations:
Links toward previous steps (curation, corpus...)
- to stream Istex, to step Corpus: 001B19
- to stream Istex, to step Curation: 001A99
- to stream Istex, to step Checkpoint: 000323
- to stream Hal, to step Corpus: 006630
- to stream Hal, to step Curation: 006630
- to stream Hal, to step Checkpoint: 001460
- to stream Main, to step Merge: 001D53
- to stream PascalFrancis, to step Corpus: 000091
- to stream PascalFrancis, to step Curation: 000916
- to stream PascalFrancis, to step Checkpoint: 000086
- to stream Main, to step Merge: 001E95
- to stream Main, to step Curation: 001D34
Le document en format XML
<record><TEI wicri:istexFullTextTei="biblStruct"><teiHeader><fileDesc><titleStmt><title xml:lang="fr">Stratégie d’exploration multirobot fondée sur les champs de potentiels artificiels</title>
<author><name sortKey="Bautin, Antoine" sort="Bautin, Antoine" uniqKey="Bautin A" first="Antoine" last="Bautin">Antoine Bautin</name>
</author>
<author><name sortKey="Simonin, Olivier" sort="Simonin, Olivier" uniqKey="Simonin O" first="Olivier" last="Simonin">Olivier Simonin</name>
</author>
<author><name sortKey="Charpillet, Francois" sort="Charpillet, Francois" uniqKey="Charpillet F" first="François" last="Charpillet">François Charpillet</name>
</author>
</titleStmt>
<publicationStmt><idno type="wicri:source">ISTEX</idno>
<idno type="RBID">ISTEX:760E2905A3457D21F48F5B841CE018402A6302C0</idno>
<date when="2012" year="2012">2012</date>
<idno type="doi">10.3166/ria.26.523-542</idno>
<idno type="url">https://api.istex.fr/ark:/67375/HT0-VBLFLSZG-G/fulltext.pdf</idno>
<idno type="wicri:Area/Istex/Corpus">001B19</idno>
<idno type="wicri:explorRef" wicri:stream="Istex" wicri:step="Corpus" wicri:corpus="ISTEX">001B19</idno>
<idno type="wicri:Area/Istex/Curation">001A99</idno>
<idno type="wicri:Area/Istex/Checkpoint">000323</idno>
<idno type="wicri:explorRef" wicri:stream="Istex" wicri:step="Checkpoint">000323</idno>
<idno type="wicri:doubleKey">0992-499X:2012:Bautin A:strategie:d:exploration</idno>
<idno type="wicri:source">HAL</idno>
<idno type="RBID">Hal:hal-00757894</idno>
<idno type="url">https://hal.inria.fr/hal-00757894</idno>
<idno type="wicri:Area/Hal/Corpus">006630</idno>
<idno type="wicri:Area/Hal/Curation">006630</idno>
<idno type="wicri:Area/Hal/Checkpoint">001460</idno>
<idno type="wicri:explorRef" wicri:stream="Hal" wicri:step="Checkpoint">001460</idno>
<idno type="wicri:doubleKey">0992-499X:2012:Bautin A:strategie:d:exploration</idno>
<idno type="wicri:Area/Main/Merge">001D53</idno>
<idno type="wicri:source">INIST</idno>
<idno type="RBID">Pascal:13-0045333</idno>
<idno type="wicri:Area/PascalFrancis/Corpus">000091</idno>
<idno type="wicri:Area/PascalFrancis/Curation">000916</idno>
<idno type="wicri:Area/PascalFrancis/Checkpoint">000086</idno>
<idno type="wicri:explorRef" wicri:stream="PascalFrancis" wicri:step="Checkpoint">000086</idno>
<idno type="wicri:doubleKey">0992-499X:2012:Bautin A:strategie:d:exploration</idno>
<idno type="wicri:Area/Main/Merge">001E95</idno>
<idno type="wicri:Area/Main/Curation">001D34</idno>
<idno type="wicri:Area/Main/Exploration">001D34</idno>
</publicationStmt>
<sourceDesc><biblStruct><analytic><title level="a" type="main" xml:lang="fr">Stratégie d’exploration multirobot fondée sur les champs de potentiels artificiels</title>
<author><name sortKey="Bautin, Antoine" sort="Bautin, Antoine" uniqKey="Bautin A" first="Antoine" last="Bautin">Antoine Bautin</name>
<affiliation wicri:level="4"><country xml:lang="fr">France</country>
<wicri:regionArea>Équipe MAIA, Université de Lorraine, LORIA, UMR 7503, Vandœuvre-lès-Nancy, F-54500, France, Inria, Villers-lès-Nancy, F-54600</wicri:regionArea>
<placeName><region type="region" nuts="2">Grand Est</region>
<region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region>
</placeName>
<orgName type="university">Université de Lorraine</orgName>
</affiliation>
<affiliation wicri:level="1"><country wicri:rule="url">France</country>
</affiliation>
</author>
<author><name sortKey="Simonin, Olivier" sort="Simonin, Olivier" uniqKey="Simonin O" first="Olivier" last="Simonin">Olivier Simonin</name>
<affiliation wicri:level="4"><country xml:lang="fr">France</country>
<wicri:regionArea>Équipe MAIA, Université de Lorraine, LORIA, UMR 7503, Vandœuvre-lès-Nancy, F-54500, France, Inria, Villers-lès-Nancy, F-54600</wicri:regionArea>
<placeName><region type="region" nuts="2">Grand Est</region>
<region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region>
</placeName>
<orgName type="university">Université de Lorraine</orgName>
</affiliation>
<affiliation wicri:level="1"><country wicri:rule="url">France</country>
</affiliation>
</author>
<author><name sortKey="Charpillet, Francois" sort="Charpillet, Francois" uniqKey="Charpillet F" first="François" last="Charpillet">François Charpillet</name>
<affiliation wicri:level="4"><country xml:lang="fr">France</country>
<wicri:regionArea>Équipe MAIA, Université de Lorraine, LORIA, UMR 7503, Vandœuvre-lès-Nancy, F-54500, France, Inria, Villers-lès-Nancy, F-54600</wicri:regionArea>
<placeName><region type="region" nuts="2">Grand Est</region>
<region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region>
</placeName>
<orgName type="university">Université de Lorraine</orgName>
</affiliation>
<affiliation wicri:level="1"><country wicri:rule="url">France</country>
</affiliation>
</author>
</analytic>
<monogr></monogr>
<series><title level="j" type="main">Revue d'Intelligence Artificielle</title>
<title level="j" type="abbrev">Rev. Int. Artificielle</title>
<idno type="ISSN">0992-499X</idno>
<idno type="eISSN">1958-5748</idno>
<imprint><publisher>Lavoisier</publisher>
<date type="published" when="2012-09">2012</date>
<biblScope unit="vol">26</biblScope>
<biblScope unit="issue">5</biblScope>
<biblScope unit="page" from="523">523</biblScope>
<biblScope unit="page" to="542">542</biblScope>
<biblScope unit="page-count">20</biblScope>
<biblScope unit="ref-count">0</biblScope>
<biblScope unit="fig-count">0</biblScope>
<biblScope unit="table-count">0</biblScope>
</imprint>
<idno type="ISSN">0992-499X</idno>
</series>
</biblStruct>
</sourceDesc>
<seriesStmt><idno type="ISSN">0992-499X</idno>
</seriesStmt>
</fileDesc>
<profileDesc><textClass><keywords scheme="KwdEn" xml:lang="en"><term>Cartography</term>
<term>Computer simulation</term>
<term>Field potential</term>
<term>Free field</term>
<term>Gradient descent</term>
<term>Indoor installation</term>
<term>Local optimum</term>
<term>Moving robot</term>
<term>Multiagent system</term>
<term>Navigation</term>
<term>Potential theory</term>
<term>Robotics</term>
<term>Task scheduling</term>
<term>Wavefront</term>
</keywords>
<keywords scheme="Pascal" xml:lang="fr"><term>.</term>
<term>Cartographie</term>
<term>Champ libre</term>
<term>Descente gradient</term>
<term>Front onde</term>
<term>Gestion tâche</term>
<term>Installation intérieure</term>
<term>Navigation</term>
<term>Optimum local</term>
<term>Potentiel champ</term>
<term>Robot mobile</term>
<term>Robotique</term>
<term>Simulation ordinateur</term>
<term>Système multiagent</term>
<term>Théorie potentiel</term>
</keywords>
<keywords scheme="Wicri" type="topic" xml:lang="fr"><term>Cartographie</term>
<term>Robotique</term>
</keywords>
</textClass>
</profileDesc>
</teiHeader>
<front><div type="abstract" xml:lang="fr">Le contexte de ce travail est le problème de l’exploration multirobot d’environnements inconnus pour la construction d’une carte métrique. Nous proposons une nouvelle technique de déploiement distribuée, basée sur le choix de la frontière à explorer (limites entre les zones accessibles et inexplorées) en fonction de la position (rang relatif en termes de distance) du robot par rapport à ses voisins. Un champ de potentiels sans minimum local est calculé depuis chaque frontière permettant de connaître en tout point le chemin le plus court pour s’y rendre. L’exploration consiste à affecter régulièrement à chaque robot une frontière à atteindre. L’assignation d’une frontière à un robot est réalisée par un nouvel algorithme utilisant comme critère le nombre de robots plus proches de la frontière considérée. Des mesures de performance en simulation et avec des robots sont présentées et montrent la validité et l’efficacité de notre approche en comparaison à d’autres approches.</div>
<div type="abstract" xml:lang="en">The context of this work is multirobot exploration and mapping of unknown environments. Frontiers (boundaries between empty and unexplored areas) are points to go to in order to increase explored area. In this paper, we propose a frontier allocation method for the exploration and mapping of indoor environments using multiple robots. A wavefront propagation algorithm is used to build a local minimum free potential field with a gradient descending towards frontiers used for navigation and path distance computation. Exploration is done by successively exploring frontiers assigned using a novel, computationally inexpensive algorithm based on the cardinal of the set of robots closer to the frontier than the robot being assigned. Experiments in simulation and on robots demonstrated the validity of the frontier allocation approach.</div>
</front>
</TEI>
<affiliations><list><country><li>France</li>
</country>
<region><li>Grand Est</li>
<li>Lorraine (région)</li>
</region>
<orgName><li>Université de Lorraine</li>
</orgName>
</list>
<tree><country name="France"><region name="Grand Est"><name sortKey="Bautin, Antoine" sort="Bautin, Antoine" uniqKey="Bautin A" first="Antoine" last="Bautin">Antoine Bautin</name>
</region>
<name sortKey="Bautin, Antoine" sort="Bautin, Antoine" uniqKey="Bautin A" first="Antoine" last="Bautin">Antoine Bautin</name>
<name sortKey="Charpillet, Francois" sort="Charpillet, Francois" uniqKey="Charpillet F" first="François" last="Charpillet">François Charpillet</name>
<name sortKey="Charpillet, Francois" sort="Charpillet, Francois" uniqKey="Charpillet F" first="François" last="Charpillet">François Charpillet</name>
<name sortKey="Simonin, Olivier" sort="Simonin, Olivier" uniqKey="Simonin O" first="Olivier" last="Simonin">Olivier Simonin</name>
<name sortKey="Simonin, Olivier" sort="Simonin, Olivier" uniqKey="Simonin O" first="Olivier" last="Simonin">Olivier Simonin</name>
</country>
</tree>
</affiliations>
</record>
Pour manipuler ce document sous Unix (Dilib)
EXPLOR_STEP=$WICRI_ROOT/Wicri/Lorraine/explor/InforLorV4/Data/Main/Exploration
HfdSelect -h $EXPLOR_STEP/biblio.hfd -nk 001D34 | SxmlIndent | more
Ou
HfdSelect -h $EXPLOR_AREA/Data/Main/Exploration/biblio.hfd -nk 001D34 | SxmlIndent | more
Pour mettre un lien sur cette page dans le réseau Wicri
{{Explor lien |wiki= Wicri/Lorraine |area= InforLorV4 |flux= Main |étape= Exploration |type= RBID |clé= ISTEX:760E2905A3457D21F48F5B841CE018402A6302C0 |texte= Stratégie d’exploration multirobot fondée sur les champs de potentiels artificiels }}
This area was generated with Dilib version V0.6.33. |